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讲准字【2022】第009号:气动人工肌肉机器人的智能控制及应用

发布时间:2022-01-12|浏览次数:

讲座报告主题:气动人工肌肉机器人的智能控制及应用
专家姓名:
孙宁
日期:2022-01-12 时间:15:00
地点:腾讯会议:885 334 229
主办单位:电气信息工程学院

主讲简介:孙宁,南开大学人工智能学院教授,博导,国家级青年人才项目获得者,南开大学“百名青年学科带头人”,IEEE Senior Member,曾获日本学术振兴会(JSPS)外籍特别研究员基金资助。从事机器人的智能控制与应用领域的教学和科研工作,主持国家自然科学基金(联合基金)重点项目、国家重点研发计划课题等10多个纵向基金。在IEEE Transactions及Automatica上发表论文近50篇,授权发明专利18件。获多个期刊/会议的杰出/最佳论文奖、2019年吴文俊人工智能优秀青年奖、2019年中国智能制造十大科技进展(排名二)、2项省部/学会级自然科学一等奖(排名二)、2项天津市专利奖(分别排名一、二)等。担任SAGE出版社旗下Measurement and Control的Executive Editor,IET Cyber-Systems & Robotics、IJCAS、TIMC、Frontiers in Neurorobotics等知名期刊的副主编或编委,以及机器人与自动控制四大顶级会议ICRA、IROS、ACC、CDC的副主编。研究专长:机器人的智能控制与应用。

主讲内容简介:随着医疗康复机器人的快速发展与人机交互需求的不断增加,气动人工肌肉机器人的建模和智能控制日益受到广大学者的关注。气动人工肌肉具有质轻、安全、功率体积比大等优点,但与此同时,也存在着强非线性、迟滞性、时变性等固有缺陷,这给使用它进行驱动的机器人的建模和精准控制带来了巨大挑战。因此,实现气动人工肌肉机器人的精确建模和智能控制,具有非常重要的理论与实际价值。近年来,本团队针对气动人工肌肉机器人的建模、规划、控制等开展了较为深入的研究工作。具体而言,首先,针对单气动人工肌肉机器人的高非线性、蠕变、迟滞、单向控制约束、参数不确定、未建模动态、易受扰动影响等复杂问题,提出了多种暂态性能良好、鲁棒性能优越的智能控制方法。进一步,对于多气动人工肌肉机器人,针对现有力矩模型不准确、状态变量(包括肌肉收缩长度、机器人运动范围)待优化/约束等问题,提出了多气动人工肌肉机器人的准确动力学建模方法及多种高性能控制方法,并将所提方法应用于气动人工肌肉康复机器人。在报告的最后,将对气动人工肌肉机器人未来的研究方向和发展趋势进行展望,并将进一步汇报本团队在其它机器人系统(各类吊车/起重机等)上的研究进展。


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